É simples só tens que ter o IMG tool 2.0, podes encontrar aqui: Download IMG Tool 2.0 GTA SA

Vamos lá:

1º Passo - Abres o programa e fazes o seguinte:


2º Passo - Depois de fazeres Open só tens que ir à directoria C:\Programas\Rockstar Games\GTA San Andreas\models e abrires o gta3.img:


3º Passo - Depois de o 2º Passo estar concluído e aparecer a lista de .dff´s e .txd´s fazes isto(está na imagem) para ser menos complicado encontrares o carro que queres com os seus respectivos ficheiros:


4º Passo - Depois é só ires a Find e escreveres lá o carro que queres(no meu caso eu queria mudar o zr-350):




5º Passo - Pronto fazes Localizar seguinte e aparece te o teu carro, neste caso o carro que queres mudar:


6º Passo - Depois é só clicares no botão do lado direito do teu rato em cima do ficheiro e fazeres Extract(o Extract é para extraires o ficheiro original do gta3.img, em caso se houver algum erro, sempre tens o ficheiro original, para depois substituires, e fazes Extract para qualquer local à tua escolha, e fazes nos ambos o Extract, no .dff e no .txd:


7º Passo - Depois do 6º passo estar concluído, clicas no botão direito do teu rato e fazes Replace(significa substituir) em cima dos ficheiros do carro que queres substituir, o seu .dff e o seu .txd:


8º Passo - De seguida é só ires ao local do carro que queres substituir e escolheres o respectivo, substituis o ficheiro do teu carro .dff pelo .dff:




9º Passo - Agora fazes o mesmo que o de cima, só que substituis agora o .txd do teu carro:





Aqui está o meu 1º Tutorial

Espero que ajude a quem tiver dúvidas.

Great. 

desculpe desenterrar o tópico mas conheço um programa mais simples para fazer isso, seria o Alci's IMG Editor 1.5: http://www.4shared.com/file/PS60VTkB/Alcis_IMG_Editor_15__wwwmods-g.html.
Sempre usei ele e recomendo!